如圖5所示入磨原料量與出磨物料量的變化曲線,正是球磨機(jī)值自適應(yīng)控制算法應(yīng)用仿真結(jié)果,其中(a)圖為采用產(chǎn)量值自適應(yīng)控制方案時(shí)的輸入、輸出曲線;(b)和(c)分別為采用PID控制而設(shè)定值分布為11.2及7時(shí)的輸入、輸出變化曲線。
通過以上仿真曲線可以看出,采用產(chǎn)量值自適應(yīng)控制器的效果是非常明顯的。具體體現(xiàn)在:
1、由(a)可以看出,因模型參數(shù)的變化,較佳出磨物料量M0由11.2變?yōu)?.2,此時(shí)值自校正控制器可以及時(shí)改變原料輸入量,保證以較小方差跟蹤M0變化,并在新的工礦下達(dá)到新的平衡;
從(b)可以看出,采用常規(guī)PID調(diào)節(jié)器,在模型參數(shù)不變或變化很小時(shí),雖也能控制,但當(dāng)參數(shù)變化較大時(shí),球磨機(jī)系統(tǒng)將變得不穩(wěn)定;
(c)圖則為通常采用PID控制策略時(shí)的做法,它考慮到球磨機(jī)系統(tǒng)的時(shí)變,為防止系統(tǒng)進(jìn)入不穩(wěn)定工礦,而將設(shè)定值設(shè)定得很小,以至于產(chǎn)量一直很低,該方法雖能達(dá)到穩(wěn)定生產(chǎn),但實(shí)際產(chǎn)量較小,效率較低。
2、對(duì)原料量波動(dòng)所引起的干擾,無論是模型參數(shù)不變或緩變時(shí),值自校正控制都能及時(shí)地進(jìn)行調(diào)節(jié),保證m(t)保持在M0附近,而PID控制器克服輸入量干擾的能力則比較差。
顯然,值自校正控制器求取球磨機(jī)系統(tǒng)較大生產(chǎn)能力并跟蹤生產(chǎn)能力變化的作用是常規(guī)PID調(diào)節(jié)器無法實(shí)現(xiàn)的,而在克服干擾因素的影響方面,值自校正控制器的調(diào)節(jié)能力也優(yōu)于PID調(diào)節(jié)器。
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